まずPD制御からやってみる。小刻みに動いて戻ろうとするが、安定する気配は全くない。失敗。あとカラーセンサーによる角度検知であるが、グラデーションの付いた色紙をセンサーの前にぶら下げるというやり方は振り子のフレが長く、使いものにならないっぽい…

倒立振子すでに挫折。 PID制御を理解しないと不可能。分かっているのは倒立振子はライントレースを理解しないと出来ないということっぽい。ライントレースと倒立振子の共通項は ライントレースはライトセンサーの値を黒という値一定に保ちつつ進むというのに…