シアーハートアタックに搭載するプログラム

#define POW 80#define TIME 100int hako[9];int max;int j;int t;task main(){SetSensorColorRed(IN_2);//センサーをセットするwhile(true)//無限回繰り返す{ OnRev(OUT_B,POW); ArrayInit(hako,0,10);max=0;OnRev(OUT_A,POW);OnFwd(OUT_C,POW);Wait(500);O…

2010-08-14

クララ計画続行まずPD

まずPD制御からやってみる。小刻みに動いて戻ろうとするが、安定する気配は全くない。失敗。あとカラーセンサーによる角度検知であるが、グラデーションの付いた色紙をセンサーの前にぶら下げるというやり方は振り子のフレが長く、使いものにならないっぽい…

2010-08-01

倒立振子クララは立たない。

倒立振子すでに挫折。 PID制御を理解しないと不可能。分かっているのは倒立振子はライントレースを理解しないと出来ないということっぽい。ライントレースと倒立振子の共通項はライントレースはライトセンサーの値を黒という値一定に保ちつつ進むというのに…

2010-07-30

NXC　カラー・ライトセンサー倒立振子　クララ計画２

なんとかカラーによって前進、後退をするプログラムを製作した。光量初期値をまずRUN直後にとり、その後の値の大きさで前後に動く。グレーが初期値であるならばより明るい色で前進、暗い色で後退となるはずである。課題１これにどのようにカラー／垂直セ…

2010-07-29

カラーセンサーを使って倒立振子を作る。クララ計画

たってくれーということでクララ計画。ジャイロセンサーを使った倒立振子はジャイロで直接角度が計算できるので常に90度で立っている状態にしているのだろう。そのためのこーどとしては多分「倒れたら失った角度を取り戻すようにするコード」 RoteteMoter(…

2010-07-26

な

2010-07-21

ゲーテ２（より強い光に向けて進み続けるプログラム）　開発　ファイナル

分かりにくい表現を整理して完成。 NXCではFOR文の中にIFを入れることはできないのかと思ったがそんなことなかった。普通に行けた。配列とTASK以外は特にC言語との違いを感じることは難しいのではないか。#define POW 60#define TIME 100int hako[9];int ma…

2010-07-19

ゲーテ２　開発４

ようやっと最も明るい方向を向いて走るようになった。行動部のコードは美しくないが最も分かりやすいように書いた。美しくないIFの連続とGOTO文で溢れている。その過程でMAX値判断部の繰り返しがおかしいことに気がついた。ここが問題だったぽい。 #defin…

2010-07-18

ゲーテ　開発３　配列ArrayInitを得とく

配列にArrayInitを加えた。 nxcは配列の仕様をかえるかえる言いながら現在まで変わっていないらしい。コードセグメントでなく、タスク内（ローカル内）でARRAYINITの宣言をしないと配列が使えないらしい。試してみると確かにArrayInitを使用することにより…

2010-07-18

ゲーテ２　開発２

ゲーテ２は１光量を取得２MAX値を取り出す３MAX値をとった方向へ向く４真っ直ぐ進むというプログラムだが、３なんとかmax値と比較してfor分に置ける繰り返しを見せるようになった。あと少し。駄目だった原因はwait値が（変数＊100）という数値を取る…

2010-07-14

ゲーテ２

配列を利用した形で作り替えてみたけど走り続けてしまうぞ・・・。なぜなのかわからない。考えられる原因 maxがうまく機能してない→MAX値が０から変わらない時がありうる。△ whileがうまく機能してない→なぜかずうっと進み続けるのでありうる hakoがうまく…

2010-07-12

LEGO　nxc カラーセンサーをライトセンサーとして使用し、より明るい方を選んで動くロボットプログラム

より明るい方向を選んで進むロボット「Goethe（もっと光を！鎧戸を開けてくれ！）」本当は配列を10個ぐらい使って10方向の中からより明るい方へ進むロボットを作りたい。が、現状の学習能力ではIFのみを使ったものしかつくれない。よって2方向の光量を確認…

2010-07-11

nxc 配列が機能しているかチャレンジ　ついでに多次元配列も

LEGO（レゴ）

配列が機能しているかディスプレイ上で試してみる。以下はタスクhako.nxctask main() { int hako[4];hako[0]=1; hako[1]=2; hako[2]=3; hako[3]=4;while(true){ NumOut(80,LCD_LINE6,hako[1]); }} 機能した。it works!! 配列にセンサー値を蓄えておいてあと…