nxt colorsensorをつかったプログラム

マインドストームNXT　2.0のカラーセンサーを光センサーとして利用するNXCコードを
日本語で解説したページがないために書いておく

近代科学社の実践ロボットプログラミング（藤井隆司他著）はNXT1.0対応で2.0について記述がないのが苦しいところ。
でもこれしか市販されている本がない・・・・。

光センサーのみで倒立振子を作ろうと考えている、
その過程でカラーセンサーを光センサーとして使うコマンドが必要なのだが、
日本語で解説したページがない、英語で検索して4日悩んだぞ・・・おｒｚ

LEGOプログラミング環境において英語圏にいないだけでこれだけの不利益を強いられるとは。
マジで英語圏に生まれなかったことを悔やむぞ。

日本人は与えられた解を解くのが好きで、LEGOのように「部品があるから好きなように作ってよ。」というのはあまり得意じゃないのか？コミュニティも機能してないし。

以下光量に応じて進むプログラムcolorlight.nxc

task main()
{SetSensorColorRed(IN_2);　//入力ポート２をライトセンサーとして使う
int dist;//変数distを設定

while(true)//無限回繰り返す
{
NumOut(80,LCD_LINE6,SENSOR_2);//ディスプレイにセンサー２の数値を表示
dist=Sensor(IN_2);//変数distに光センサーの値を代入
OnFwd(OUT_AC,dist);//変数（光センサー）分の数値をAとCモーターで出力する

}
}