LEGO nxc カラーセンサーをライトセンサーとして使用し、より明るい方を選んで動くロボットプログラム

より明るい方向を選んで進むロボット「Goethe（もっと光を！鎧戸を開けてくれ！）」
本当は配列を10個ぐらい使って10方向の中からより明るい方へ進むロボットを作りたい。
が、現状の学習能力ではIFのみを使ったものしかつくれない。よって2方向の光量を確認して進むロボットとなった。

task main()
{
int saisyo;
int ato;

SetSensorColorRed(IN_2);//センサーをセットする

while(true)//無限回繰り返す

{
saisyo=Sensor(IN_2);//開始地点での光量をsaisyoとする
TextOut(15,15,"saisyo");//光量を確認するためsaisyoをディスプレイ上に表示する
NumOut(15,30,saisyo);

OnFwd(OUT_A,40);//右に曲がる
OnRev(OUT_C,40);
Wait(1500);
Off(OUT_AC);

ato=Sensor(IN_2);//右に曲がった後の光量をatoとする
TextOut(15,45,"ato");//atoをディスプレイ上に表示する
NumOut(15,60,ato);

if(ato>saisyo){ //もし後の光量が多ければそのまま進む

OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(1500);
Off(OUT_AC);

}
else{//もし前の光量が多ければ左に曲がった後真っ直ぐ進む
OnRev(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_C,40);
Wait(1500);
Off(OUT_AC);

OnFwd(OUT_AC,40);
Wait(1500);
Off(OUT_AC);
}
}
}