PD制御文

PD制御分のD値を前回の光センサー値と今回の光センサー値の差としてたところを
前回のP値と今回のP値の差とした。
公式上はこちらが正しいのである。
しかしD値は結局変化量であるから意味がそんなに変わっていると思えないが・・・挙動がどの程度変わるか不明。

目標値30
P値1.6〜2,2くらいでいい感じ

task main()

{SetSensorColorRed(IN_2);

SetSensorTouch(IN_1);

SetSensorTouch(IN_4);

#define TIME 50

int standerd=25;//変数standerdに白黒の中点を入力するこれは以後の出力の基準点となる

float POW;

int currentsensor;

int previoussensor;

float kp=1;

int ki;

float kd=0.5;

float P;

int I;

float D;

previoussensor=Sensor(IN_2);//エラーを防ぐためセンサー値を初期化してからループ

while(true){

NumOut(60,LCD_LINE6,SENSOR_2);//ディスプレイにセンサー２の数値を表示

NumOut(60,LCD_LINE7,kp);//ディスプレイにkpの数値を表示

NumOut(60,LCD_LINE8,kd);//ディスプレイにkdの数値を表示

if(Sensor(IN_1)==1){

kp = kp + 0.1 ;

}

if(Sensor(IN_4)==1){

kd = kd + 0.1 ;

}

currentsensor=Sensor(IN_2);//現在の光量を計測する

P=(currentsensor-standerd)*kp;

D=*1*
kd;

POW =P - D;

OnFwd(OUT_C,40 - POW);

OnFwd(OUT_A,40 + POW);

Wait(TIME);

previoussensor=currentsensor;//モータ出力後現在の値を過去の値に代入し塗り替える

}}

*1:currentsensor-standerd)- (previoussensor-standerd