ジャイロセンサー1044 起動。
ジャイロセンサーを装着してみたが、なんの値を返しているか不明。
#define TIME 500
#define S1 0
int status = 0;
int kekka = 0;
int x = 0;
int y = 0;
int z = 0;
task kount(){
while(true){
status=Sensor(IN_4);
NumOut(60,LCD_LINE3,status);
NumOut(60,LCD_LINE4,x);
NumOut(60,LCD_LINE5,y);
NumOut(60,LCD_LINE6,z);
Wait(100);
}
}
task forward(){
while(true){
kekka = status % 2 ;
if(kekka==0){
Wait(100);
}
else{
Wait(100);
}
}
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
SetSensorHTGyro(S4);
Wait(50);
Precedes(kount,forward);
}
Mini Displayport Male and USB Male Audio to HDMI Female Converting Adapterで2009Mac BookProをレグザへつなぐ
秋葉館で購入したMONOPRICE社のMini Displayport Male and USB Male Audio to HDMI Female Converting AdapterでマックブックをシャープLC46GXへつなぐ。成功。音声の再生も確認。
アップル純正mini display port to HDMI のコネクターである場合、少し古い型のMacBookの場合HDMIへの音声入力されない設計になっているとのことでそうなったときはイヤープラグから出力することになる。しかし１映像をHDMIから入力２音声をイヤープラグから入力３合成したものを外部入力Xから映しだすという設定が出来ないテレビも多い。スピーカーを外部に接続してもよいがそれだとあまりスマートじゃないし今はスピーカーを持ってない。よってこの商品が必要となる。
HDMI映像と音声を一本に変えてからHDMIに出力する商品は調べた限りこれしかない。4990円とHDMIケーブルが必要だから610円のバルクのHDMIを購入した。Amazon.comだと30ドルの商品で2500円くらいでの販売が適切なレートだがそのくらいは商品を探してくれた手間賃として秋葉館に払う。総合計で６０００円近くすることになりいわゆるPCをテレビに映すだけに必要な費用とすると普通のPCの２倍程度しているがデュアルディスプレイが出来るようになったからこれでいいか。
NXT加速度センサーMS1040 起動。
NXT加速度センサーが安かったので購入。
1時間格闘で数値の取得に成功しますた。
なぜかセットセンサーLOWSPEEDを事前に書いて置かなければ起動しない？？
これに気がつくのに時間がかかった。実はHT社のサイトに行けばよかったという・・。
NXCガイドにbVal=ReadSensorHTAccel(S1, x, y, z);とか書くのヤメレ。
bvalでコンパイルエラー出るじゃないか。この部分いらないじゃん。
あとセンサーS1はIN_1とどう違うのか不明。
一体全体どの部分の記述が不要なのか不明。
ディファイン文もいらないのではないか？
あと加速度の数値見て驚愕。どのように使えばいいかどの部分をPID制御すればクララは立てるのかもはや不明。
XYZ値だが振ったりすると正常１Gで200ポイントのはずが、あっさり8000とか出てそのまま戻ってこない。40Gとかベジータも真っ青。このプログラムが悪いのかセンサーの故障なのか不明。ただ、起動直後の数値はかなり性格。while文で回転し続けると数値が累積してなにかバグっているのか？こんなの今までなかったのに・・・。
#define TIME 500
#define S1 0
int status = 0;
int kekka = 0;
int x = 0;
int y = 0;
int z = 0;
task kount(){
while(true){
ReadSensorHTAccel(S1, x, y, z);
NumOut(60,LCD_LINE3,status);
NumOut(60,LCD_LINE4,x);
NumOut(60,LCD_LINE5,y);
NumOut(60,LCD_LINE6,z);
Wait(100);
}
}
task forward(){
while(true){
kekka = status % 2 ;
if(kekka==0){
Wait(100);
}
else{
Wait(100);
}
}
}
task main()
{SetSensorColorRed(IN_2);
SetSensorTouch(IN_4);
SetSensorLowspeed(S1);
Wait(50);
Precedes(kount,forward);
}
finally I found LEGO hitechnic irlink sencer nil1046 code NXCでの赤外線送信確認
finally, I found nil1046 code any way.
THX to CH,Chen, now I can use NXT in huge system robot,which has more than 4 motors like intlligent-block excavador or something :) But,I haven't understand why It can work.
なんとかIRLINKをNXC上で使用するコードを発見。NXCのPDF公式マニュアルにさえ1行しか載ってないのは何故だ？？？販売しているアフレルでのNXCの解説くらいはほしいところ。sensorport1にIrLinkをセットしNXT上から指令を送りLEGO８０４３の実働を確認した。コードはまだよくわからないが、読みこなして使うようにすればよかろう。
NXTから赤外線を使って他のIR受光器に送信することのメリットがわからないかもしれないが非常に大きい可能性を持っていると思う。なぜならNXTに付けることが出来るモーターは３つのみでありあらかたのマシンでは前進後退とハンドルで２モーターを使ってしまうからだ。つまり実質自由に使えるのは１つのモーターだけなのだ。これでは複雑な仕組みはとても作れない。しかし、Irlinkを利用出来れば４ch×２モーターの合計８個のモーターを別々に操作できることになり(exp.3+8＝11個のモーターを搭載したロボットも作れる）、光の届く範囲であればどのマシンにも指令を送ることが出来るのでモーター出力数が足りないなどという問題はなくなる。
!!!!! THIS IS NOT MY CODE !!!!!!
/*
* Program ID : IRLink-SendPF.nxc
* Author : CH, Chen
* Build LPF RC Protocol data payload into Hitechnic IRLink sensor I2C buffer
* then sending the IR signals
*/
#define IRLINK_PORT S1
#define I2C_DEVICE 0x02
#define TX_BUFFER_SIZE 0x4D
#define TX_MODE 0x4E
#define TX_BUFFER_FLAG 0x4F
#define MAX_IR_DATA_SIZE 11
//The starting address of I2C register be counted backward payload size(11) from 0x4D,
//So, 0x4D - 11 = 0x42
#define TX_BUFFER 0x42
#define MODE_PF 0x02
#define START_SEND 0x01
//Data payload should be encoded to IR transmitting format
#define HIGH_BIT_LEN 5 //b 10000
#define LOW_BIT_LEN 3 //b 100
#define START_STOP_BIT_LEN 8 //b 1000 0000
//LPF RC protocol definitions
//LPF channel setting
#define PF_CH_1 0x00
#define PF_CH_2 0x01
#define PF_CH_3 0x02
#define PF_CH_4 0x03
//LPF Mode setting
#define IS_CDM TRUE
#define IS_PWM FALSE
//LPF output command of Combo Direct Mode
#define PF_CDM_FLT 0x00
#define PF_CDM_FWD 0x01
#define PF_CDM_REV 0x02
#define PF_CDM_BRK 0x03
//LPF output command of Combo PWM Mode
#define PF_PWM_FLT 0x00
#define PF_PWM_FWD_1 0x01
#define PF_PWM_FWD_2 0x02
#define PF_PWM_FWD_3 0x03
#define PF_PWM_FWD_4 0x04
#define PF_PWM_FWD_5 0x05
#define PF_PWM_FWD_6 0x06
#define PF_PWM_FWD_7 0x07
#define PF_PWM_BRK 0x08
#define PF_PWM_REV_7 0x09
#define PF_PWM_REV_6 0x0A
#define PF_PWM_REV_5 0x0B
#define PF_PWM_REV_4 0x0C
#define PF_PWM_REV_3 0x0D
#define PF_PWM_REV_2 0x0E
#define PF_PWM_REV_1 0x0F
byte data_payload; //Build LPF RC Protocol for encoding into IR bit sequence
byte I2C_buf; //Store IR bit sequence message for transmitting by IRLink
/* ********************************************************
* Hex value convert to string
* ******************************************************** */
string Hex2String (byte xbyte)
{
string tr_string=" " , hexcode =" " ;
hexcode = SubStr("0123456789ABCDEF" , (xbyte/16), 1);
tr_string=StrReplace(tr_string, 0, hexcode);
hexcode = SubStr("0123456789ABCDEF" , (xbyte%16), 1);
tr_string=StrReplace(tr_string, 1, hexcode);
return tr_string;
}
/* ********************************************************
* Encode LPF RC protocol data payload into IR transmitting
* bit sequence format
* ******************************************************** */
void EncodeIR()
{
//0-I2C bus, 1-I2C register, 2~12-Encoding IR data, 13-msg len, 14-mode, 15-trigger
ArrayInit(I2C_buf, 0, MAX_IR_DATA_SIZE+5);
I2C_buf[0] = I2C_DEVICE;
I2C_buf[1] = TX_BUFFER;
int I2C_buf_bit_idx; //Current bit index of I2C buffer
//Add Start bit b1000 0000
I2C_buf[2] = (1 << (START_STOP_BIT_LEN-1));
I2C_buf_bit_idx = START_STOP_BIT_LEN; //8 (bit7 of byte1)
//Encode 2-Byte LPF RC protocol data payload into IR msg
for (int xii=0; xii<16; xii++)
{
I2C_buf[(I2C_buf_bit_idx/8)+2] += (1 << (7-(I2C_buf_bit_idx%8)));
I2C_buf_bit_idx += *1; //mode:CDM,PWM
TextOut(36, LCD_LINE4, SubStr(IRCmd, 5, 1)); //channel:1-4
string _outA = SubStr(IRCmd, 9, 2); //Out A:F1-F7,X,B7-B1,--
if (_outA == "--" ) _outA = "Float" ;
else if (_outA == "X " ) _outA = "Brake" ;
TextOut(36, LCD_LINE5, _outA);
string _outB = SubStr(IRCmd,14, 2); //Out B:F1-F7,X,B7-B1,--
if (_outB == "--" ) _outB = "Float" ;
else if (_outB == "X " ) _outB = "Brake" ;
TextOut(36, LCD_LINE6, _outB);
TextOut( 0, LCD_LINE8, "Sending ... " );
/*
TextOut(0, LCD_LINE1, IRCmd);
msg1 = Hex2String(data_payload[0]);
msg2 = Hex2String(data_payload[1]);
TextOut(0, LCD_LINE2, StrCat("PF Cmd: " , msg1,"," ,msg2));
TextOut(0, LCD_LINE3, "Encode:" );
for (int xii=0; xii<3; xii++)
{
msg1 = Hex2String(I2C_buf[xii*4+2]);
msg2 = Hex2String(I2C_buf[xii*4+3]);
msg3 = Hex2String(I2C_buf[xii*4+4]);
msg4 = Hex2String(I2C_buf[xii*4+5]);
TextOut(0, LCD_LINE4-8*xii, StrCat(msg1, "," ,msg2, "," ,msg3, "," ,msg4));
}
*/
}
/* ********************************************************
* I2C write
* ******************************************************** */
void SendIR()
{
int nbytes;
while (LowspeedCheckStatus(IRLINK_PORT) == STAT_COMM_PENDING);
LowspeedWrite(IRLINK_PORT, 0, I2C_buf);
Wait(50);
}
/* ********************************************************
* Send LPF RC IR signals
* ******************************************************** */
void SendPFIR(bool setCDM, const byte out_ch, const byte out_Aport, const byte out_Bport, int xtime)
{
string cmdString; //mmm-Cc-A:aa-B:bb
string xstr1 = NumToStr(out_ch+1), xstr2;
if (setCDM)
{
Set_PF_ComboDirectMode(out_ch, out_Aport, out_Bport);
cmdString = "CDM-C" + xstr1;
xstr1 = SubStr("--F B X " , out_Aport*2, 2);
xstr2 = SubStr("--F B X " , out_Bport*2, 2);
}
else
{
Set_PF_ComboPWMMode(out_ch, out_Aport, out_Bport);
cmdString = "PWM-C" + xstr1;
xstr1 = SubStr("--F1F2F3F4F5F6F7X B7B6B5B4B3B2B1" , out_Aport*2, 2);
xstr2 = SubStr("--F1F2F3F4F5F6F7X B7B6B5B4B3B2B1" , out_Bport*2, 2);
}
cmdString = StrCat(cmdString, "-A:" , xstr1, "-B:" , xstr2);
ViewIR(cmdString);
unsigned long curr_tick = CurrentTick();
unsigned long tst_tick = curr_tick;
while (curr_tick < tst_tick + xtime)
{
SendIR();
curr_tick = CurrentTick();
}
TextOut(0, LCD_LINE8, "Enter to next " );
Wait(500);//until (ButtonPressed(BTNCENTER, TRUE));
}
/* ********************************************************
* Initialize I2C sensor
* ******************************************************** */
void I2C_Init()
{
SetInput(IRLINK_PORT, InvalidData, true);
SetSensorLowspeed(IRLINK_PORT);
while (SensorInvalid(IRLINK_PORT));
}
/* ********************************************************
* main routine
* ******************************************************** */
task main()
{
I2C_Init();
ClearScreen();
TextOut(0, LCD_LINE3, "Here is IRLink " );
TextOut(0, LCD_LINE8, "Enter to Go " );
until (ButtonPressed(BTNCENTER, TRUE));
SendPFIR(IS_CDM, PF_CH_1, PF_CDM_FWD, PF_CDM_FWD, 2000);
SendPFIR(IS_CDM, PF_CH_2, PF_CDM_FWD, PF_CDM_REV, 2000);
SendPFIR(IS_CDM, PF_CH_3, PF_CDM_REV, PF_CDM_REV, 2000);
SendPFIR(IS_CDM, PF_CH_4, PF_CDM_BRK, PF_CDM_BRK, 2000);
SendPFIR(IS_CDM, PF_CH_4, PF_CDM_FLT, PF_CDM_FLT, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_1, PF_PWM_FWD_1, PF_PWM_REV_7, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_2, PF_PWM_FWD_2, PF_PWM_REV_6, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_3, PF_PWM_FWD_3, PF_PWM_REV_5, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_4, PF_PWM_FWD_4, PF_PWM_REV_4, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_1, PF_PWM_FWD_5, PF_PWM_REV_3, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_2, PF_PWM_FWD_6, PF_PWM_REV_2, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_3, PF_PWM_FWD_7, PF_PWM_REV_1, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_4, PF_PWM_FLT, PF_PWM_FLT, 2000);
SendPFIR(IS_PWM, PF_CH_4, PF_PWM_BRK, PF_PWM_BRK, 2000);
}
*1:data_payload[xii/8] >> (7-(xii%8))) & 0x01)? HIGH_BIT_LEN: LOW_BIT_LEN; //5:3 } //Add Stop bit b1000 0000 I2C_buf[(I2C_buf_bit_idx/8)+2] += (1 << (7-(I2C_buf_bit_idx%8))); //Add I2C buffer data I2C_buf[13] = MAX_IR_DATA_SIZE; //11 I2C_buf[14] = MODE_PF; //0x02 I2C_buf[15] = START_SEND; //0x01 } /* ******************************************************** * Combo Direct Mode data payload: * Nibble 1: 00CC b7~b4 * Nibble 2: 0001 b3~b0 * Nibble 3: BBAA b7~b4 * Nibble 4: lrc b3~b0 0x0F ^ Nibble1 ^ Nibble2 ^ Nibble3 * ******************************************************** */ void Set_PF_ComboDirectMode(const byte x_channel, const byte x_out_a, const byte x_out_b) { byte nibble3 = (x_out_b << 2) + x_out_a; byte lrc = 0x0F ^ x_channel ^ 0x01 ^ nibble3; ArrayInit(data_payload, 0, 2); data_payload[0] = (x_channel << 4) + 0x01; data_payload[1] = (nibble3 << 4) + lrc; EncodeIR(); } /* ******************************************************** * Combo PWM Mode data payload: * Nibble 1: 01CC b7~b4 * Nibble 2: BBBB b3~b0 * Nibble 3: AAAA b7~b4 * Nibble 4: lrc b3~b0 0x0F ^ Nibble1 ^ Nibble2 ^ Nibble3 * ******************************************************** */ void Set_PF_ComboPWMMode(const byte x_channel, const byte x_out_a, const byte x_out_b) { byte nibble1 = x_channel + 0x04; byte lrc = 0x0F ^ nibble1 ^ x_out_b ^ x_out_a; ArrayInit(data_payload, 0, 2); data_payload[0] = (nibble1 << 4) + x_out_b; data_payload[1] = (x_out_a << 4) + lrc; EncodeIR(); } /* ******************************************************** * View LPF RC protocol data payload for encoding * and encoded IR data for transmitting * ******************************************************** */ void ViewIR(string IRCmd) { //string msg1, msg2, msg3, msg4; ClearScreen(); //mmm-Cc-A:aa-B:bb TextOut( 0, LCD_LINE1, "Send by IRLink" ); TextOut( 0, LCD_LINE3, "Mode: " ); TextOut( 0, LCD_LINE4, " CH: " ); TextOut( 0, LCD_LINE5, "OutA: " ); TextOut( 0, LCD_LINE6, "OutB: " ); TextOut(36, LCD_LINE3, SubStr(IRCmd, 0, 3
LEGO 8043インプレッション
部品の種類分けを含めて6時間ほどかけて完成。対策後のヴァージョンであるため可動に問題はなかった。機構はモーター出力4つを3系統に振り分けておこない残る1系統のモーターで出力先を切り替えている。これにより合計6ｃｈの操作を行うことが出来るようにしている。感想としては鈍重にして巨大なデカブツ。上記の機構をとっているため必然ギア数が増え、バケット先まで動力を伝えるために相当なロスが生まれているように感じる。さらにモーターも小モーターであるため非力さは否めない。実際バケットの動きが渋かった。
セット構成上どうしてもモーター×5、IR受光器×3を組むことが出来なかったのか？（そうしたらこのセットは平均価格帯3万を超えているかもしれないが・・・。そうしたらパワーロスは防げたはず。）
2/3位の大きさの同じショベルカーである8294セットを改造したほうが小回りが効くような設計になっていて使いやすい。
なお、8043セットでは可動域とパワーの関係からショベルカーのトラックへの積み込みを再現することは出来なかった。つまり１バケットをトラック課題に押し当てて前輪にバンクをかけてトラック荷台に引っ掛け２回転して自分を押し上げつつ後退して荷台によじあがるという動作ができない。これはとても残念。トラックよじよじというまちかどにあふれる愛くるしいショベルカーの姿が卓上で再現できないのは悲しい。
4.2追記
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13971072
http://www.youtube.com/watch?v=RH9dq1GFa1I
にトラックよじよじが出来るようにした8294をうｐした。
if の中身
除算%のあまりによって反応を繰り返すようにしたけど
cはIF内部で変数を%出来なかったっけ？ これにより変数kekkaを追加
#define TIME 500
int status = 0;
int kekka = 0;
task kount(){
while(true){
NumOut(60,LCD_LINE3,status);
if(Sensor(IN_1)==1){
status = status + 1 ;
}
Wait(100);
}
}
task forward(){
while(true){
kekka = status % 2 ;
if(kekka==0){
OnRev(OUT_C,40);
OnRev(OUT_A,40);
Wait(100);
}
else{
OnFwd(OUT_C,40);
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(100);
}
}
}
task main()
{SetSensorColorRed(IN_2);
SetSensorTouch(IN_1);
SetSensorTouch(IN_4);
Precedes(kount,forward);
}
NXC TASKをwhile true 内部で繰り返すことは出来ない。
NXCに存在するTASK関数？であるがやはりwhile true 内部で繰り返すことは出来ないようだ
組んだTASK先でwhile true すればよいだけのことだが、voidによる関数化の扱いとは違うようだ。
#define TIME 500
int status = 0;
task kount(){
while(true){
NumOut(60,LCD_LINE3,status);
if(Sensor(IN_1)==1){
status = status + 1 ;
}
Wait(100);
}
}
task forward(){
while(true){
if(status==1){
OnRev(OUT_C,40);
OnRev(OUT_A,40);
Wait(100);
}
else{
OnFwd(OUT_C,40);
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(100);
}
}
}
task main()
{SetSensorColorRed(IN_2);
SetSensorTouch(IN_1);
SetSensorTouch(IN_4);
Precedes(kount,forward);
}
