PIDライントレーサー計画２

ぜんぜんPIDじゃなくて円運動しかしないので基本に立ち返って、
IF分を利用したライントレーサーを作る。恥ずかしいが、とりあえずラインをトレースできることは確認した。
前段で定義されてる変数をほとんど利用していない。

task main()

{SetSensorColorRed(IN_2);

#define TIME 100

int standerd;

int POW;

int currentsensor;

int previoussensor;

int kp=80;

int ki;

int kd=5;

int P;

int I;

int D;

standerd=20;//変数standerdに初期の光量を入力するこれは以後の出力の基準点となる

previoussensor=Sensor(IN_2);//エラーを防ぐためセンサー値を初期化してからループ

while(true){

NumOut(80,LCD_LINE6,SENSOR_2);//ディスプレイにセンサー２の数値を表示

currentsensor=Sensor(IN_2);//現在の光量を計測する

POW =P;
if(currentsensor<28){
OnFwd(OUT_C,60);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(TIME);}
else{
OnFwd(OUT_C,30);
OnFwd(OUT_A,60);
Wait(TIME);}

previoussensor=currentsensor;//モータ出力後現在の値を過去の値に代入し塗り替える

}}