ライントレースとレゴpidについてまとめ。

今日までpid制御まとめて見たがこれでひと段落としたい。床にニチバン黒テープをはってライントレースして見たが、制度としては今ひとつなままで終わった。
ライントレーサーを単眼の光センサーで追う場合はこのへんが限界なのではないか。
pid制御で黒線を追う場合、やはりラインインのときとラインアウトの差が急激過ぎてほとんどオンオフ制御との差が見受けられなかった。むしろ急激なラインインらいんあうとのためD制御が邪魔になってるくさい。
ライントレースをpid制御でする際に有効であるためには条件がいると思う。
・線分はグラデーションのあるものであること。これはラインからどの程度離れているかが常時識別できないと比例成分をどの程度しゅっりょくしてよいかわからないためである。
ピーアイデイー制御は目標値と現在出力との差が常に明確でないとうまく機能しないのではないか。
黒線ライントレースのようなものが対象である場合は黒線を識別しなくなった時間からに対してステアリング角を比例させた法がいいのではないか？つまり黒線を見失う時間が長ければ長いほど急角度で線にもどろうとするような。